Gazebo Sim 与 ROS2 入门

课程导航 · 共 4 章 46 个单元

第一章：Gazebo Sim 基础与 GUI ▾

1.2Gazebo Sim、Ignition Gazebo 与 Gazebo Classic 对比

1.3图形用户界面

1.6右侧面板

1.8鼠标与键盘控制

1.9模型操作

1.10模型插入

1.11Gazebo Sim 服务器与 GUI（客户端）

第二章：URDF 创建移动机器人 ▾

2.2为什么使用 URDF 而不是 SDF？

2.3创建移动机器人

2.4连杆与关节

2.5网格模型

2.6使用 Gazebo Sim 服务生成机器人

2.7使用 ROS2 Launch 文件生成机器人

第三章：Gazebo-ROS Bridge 与插件 ▾

3.2Gazebo-ROS 桥接

3.3IGN 到 ROS 桥接

3.4ROS 到 IGN 桥接

3.5IGN 与 ROS 双向桥接

3.6Gazebo Sim 基础服务

3.7机器人 Gazebo 标签

3.8差速驱动插件

3.9激光扫描仪（Lidar）插件

3.11Xacro = XML + 宏

3.12从 Launch 文件启动 Gazebo-ROS Bridge

第四章：SDF 与 World 构建 ▾

4.2SDF（SDFormat）

4.3定义世界

4.5世界插件

4.7重力、磁场与大气

4.11添加模型

4.12添加角色（Actor）