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在本单元中，你将学习如何把 ROS 2 与 Gazebo Sim 连接起来，并理解这两个系统是如何通信与协同工作的。你还将了解如何利用现有插件在仿真环境中控制机器人，从而把更真实的行为和交互整合到你的项目中。

由于本课程使用的是 ROS 2 Humble，它与 Gazebo Fortress 兼容，因此我们将遵循 Ignition 风格的约定。在适用的情况下，我们也会说明新版 Gazebo Sim 约定中对应的命令和变量。