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到目前为止，你已经学会了如何使用界面以及如何修改/操作模拟中的模型。

现在，来看看如何导入网上免费提供的预设计模型。

你可以通过从在线模型数据库 Fuel 加载模型，将他人制作的模型插入到你的模拟中。

从 Fuel 插入模型（Model Insertion from Fuel）¶

Fuel 模型集合可以在以下网站找到：https://app.gazebosim.org/fuel/models。

你可以点击缩略图或使用搜索栏来查找特定模型。例如，搜索 Gazebo 模型。

请注意，其中一些模型文件较大，下载可能需要一些时间。因此在进行之前，建议确保右侧的文件大小适合你的预期用途。

从 Fuel 生成模型（Spawn a Model from Fuel）¶

有几种方法可以将模型引入模拟中。

1. 使用资源生成器（Resource Spawner）插件从"Fuel 资源"生成模型¶

此方法完全依赖 Gazebo 的图形界面来定位和插入模型。

1. 进入插件菜单并选择资源生成器（Resource Spawner）插件。
2. 向下滚动在右侧面板中找到该插件。
3. 等待资源加载完成。
4. 选择一个资源所有者，如"openrobotics"，然后在面板右侧搜索模型名称。
5. 单击模型图片上的云图标开始下载模型。
6. 下载完成后，双击该模型然后通过移动鼠标将其放置到模拟场景中。

2. 从 Fuel 下载模型文件并使用资源生成器插件从本地生成¶

此方法涉及先将模型下载到本地驱动器，然后使用 GUI 将它们生成到模拟中。

1. 从 https://app.gazebosim.org/fuel/models 下载模型文件。
2. 解压文件并将其放置在你的本地模型目录下（例如 ~/my_local_models/model_name）。此文件夹将包含 materials、mesh、model.config 和 model.sdf 文件。
3. 要使 Gazebo 能够找到模型文件，请使用以下命令将模型目录作为资源添加（应在命令行中执行）：

  Execute in Web Shell 1

将 ~/my_local_models 替换为你希望 Gazebo 找到的模型路径。

1. 打开 Gazebo Sim 并从插件菜单添加资源生成器（Resource Spawner）插件。
2. 模型应该显示在本地资源下。单击该模型将其插入模拟（世界）中。

3. 复制 SDF 代码片段并将其添加到自定义世界 SDF 文件¶

此方法涉及创建指向在线资源的链接并临时下载必要的文件以访问模型。

1. 访问 Fuel 上模型的网页，例如 https://https://app.gazebosim.org/OpenRobotics/fuel/models/Gazebo
2. 单击下载按钮旁边的 <> 按钮将 SDF 代码片段复制到剪贴板（如下所示）。

    <include>
      <uri>
      https://fuel.gazebosim.org/1.0/OpenRobotics/models/Gazebo
      </uri>
    </include>

3. 然后你可以将此代码片段添加到世界 .sdf 文件的末尾，然后使用 Gazebo Sim 启动该世界文件。
4. 启动此世界文件后，你会发现模型已经被插入到世界中。

使用第一种方法——"使用资源生成器插件从'Fuel 资源'生成模型"——从 Fuel 中放置一个你选择的新模型。

更改模型的位置、方向和颜色。

如果你想进一步探索，可以考虑从 Fuel 添加更多模型进行额外练习。

本练习没有参考答案，请利用此时间练习，确保你理解资源生成器（Resource Spawner）插件。