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Gazebo Sim 使用 SDF 格式来描述世界、模型、机器人以及构建完整仿真所需的其他组件。那么，为什么这里要用 URDF 来构建机器人呢？

ROS2 的许多工具都是围绕 URDF 构建的，例如 RVIZ2。当你在 Gazebo 仿真中生成一个用 URDF 定义的机器人时，Gazebo Sim 会在底层自动把 URDF 文件转换为 SDF。

在下一单元中，当你把机器人生成到 Gazebo 仿真里并让它与 ROS2 配合工作时，会进一步看到这一点。