预计完成时间：2分钟

鼠标控制（Mouse Controls）¶

你可以通过以下方式用鼠标导航场景：

• 左键单击：选择实体
• 右键单击：打开选项菜单：
  • 移动到（Move to）：将场景居中到某个实体上
  • 跟随（Follow）：选择一个实体使视图保持居中，无论它是否移动或你平移视图
  • 移除（Remove）：从模拟中删除该实体
  • 查看 > 碰撞（View > Collisions）：查看实体的碰撞体（在 SDF 文件中定义）
• 左键单击并拖动：在场景中平移
• 右键单击并拖动：放大和缩小
• 滚轮向前/向后：放大和缩小
• 滚轮点击并拖动：旋转场景

键盘控制（Keyboard Controls）¶

要使用键盘控制，请先点击模拟窗口确保其处于焦点状态。

模拟（Simulation）¶

• 空格（Space）：暂停/恢复模拟

模型操作（Model Manipulation）¶

• T：选中模型并按 T 进入平移模式（Translate mode）
• R：选中模型并按 R 进入旋转模式（Rotate mode）
• Esc：进入选择模式（Select mode）

主窗口（Main Window）¶

• Ctrl + S：保存当前窗口配置
• Ctrl + Shift + S：将当前窗口配置保存到新位置
• Ctrl + O：加载预先保存的窗口配置
• Ctrl + Q：关闭 Gazebo Sim
• /：打开模拟插件的搜索菜单