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Gazebo Sim 提供了 ros_gz_bridge 功能包，用于把 ROS2 与 Gazebo Sim 无缝连接起来。ros_gz_bridge 提供了一套网络通信机制，用于在 ROS2 和 Ignition Transport 之间交换消息。这使得 ROS2 与 Gazebo Sim 之间可以建立通信，并在两个消息系统之间双向传递数据和指令。

需要注意的是，这个桥接并不支持所有消息类型，目前只支持其中一部分。请查看这个链接，确认你的消息类型是否受支持。

根据通信需求不同，这个桥接既可以配置为双向，也可以配置为单向。

要启动桥接，请使用下面这条通用命令：

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /TOPIC_NAME@ROS_MSG_TYPE@IGN_MSG_TYPE

ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge 这条命令的作用，就是运行 ros_gz_bridge 功能包中的 parameter_bridge 程序。随后，你需要指定用于传输消息的话题 /TOPIC_NAME。第一个 @ 符号用于分隔话题名和消息类型；第一个 @ 后面是 ROS 消息类型，第二个 @ 后面是 Ignition 消息类型。

ROS 消息类型后面所接的符号，表示该话题桥接的方向。

• [ 表示从 Ignition（Gazebo Sim）到 ROS 的桥接。
• ] 表示从 ROS 到 Ignition（Gazebo Sim）的桥接。
• @ 表示双向桥接，也就是 ROS <---> IGN。

下面来看看桥接是如何工作的。

接下来，创建一个新的话题 /chatter，用它来测试不同方向的桥接。

**注意：** 开始之前，请关闭并终止所有 web shell 中正在运行的任务。对所有活跃的 web shell 按下 Ctrl + C 以停止当前进程。