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在模拟界面的左上角区域、紧挨着菜单栏下方，可以找到两类工具栏。这些工具栏分别是：

• 形状和灯光（Shapes and Lights） 工具栏位于第一行。
• 变换控制（Transform Control） 工具栏位于第二行（连同截图和复制粘贴功能）。

形状和灯光工具栏¶

此工具栏允许用户在模拟环境中插入基本形状和灯光作为模拟实体。

插入的模型可以通过右键单击模型并选择"Remove（移除）"来删除，或者在实体树（Entity Tree）（稍后将会介绍）中右键单击模型并选择"Remove（移除）"来删除。

基本形状按顺序依次为：长方体（Box）、球体（Sphere）、圆柱体（Cylinder）、胶囊体（Capsule） 和 椭球体（Ellipsoid）。

要添加形状，请点击相应的形状按钮，然后在世界中定位它，它会自动与地面对齐。

灯光类型按顺序依次为：点光源（Point）、方向光（Directional） 和 聚光灯（Spot）。

要插入灯光，请点击灯光按钮并将其放置在世界中。灯光会自动吸附到地面上方。注意： 灯光一旦放置后便无法移动。但是，可以通过修改 .sdf 世界文件中的坐标来从外部更改它们的位置。

变换控制工具栏¶

此工具栏允许用户选择、操作模型并将模型对齐到网格。

右侧还有三个额外的按钮，用于截取模拟屏幕截图以及复制和粘贴模型。以下各节将按顺序详细说明此工具栏中每个按钮的功能：

• 选择模式（Select mode）：在此模式下，你可以点击选择场景中的实体。当实体被选中时，它会在实体树（Entity Tree）插件中以高亮方式显示其选中状态。要选择多个实体，请在点击的同时按住 Ctrl 键。

• 平移模式（Translate mode）：此模式允许用户沿着 X、Y 和 Z 三个轴线性移动世界中的实体。在平移模式下，点击实体后会显示代表各个移动方向的箭头。点击并按住其中一个箭头，然后移动鼠标即可在该方向上重新定位实体。

• 旋转模式（Rotate mode）：此模式允许用户围绕 X、Y 和 Z 三个轴旋转世界中的实体。与平移模式类似，你可以通过点击并按住任意圆形控制柄，同时移动鼠标来围绕特定轴旋转实体。

• 输入自定义捕捉值（Enter custom snap values）：此按钮允许用户定义对象线性和角度运动的自定义捕捉值。线性运动的默认值为 1米，角度运动的默认值为 45度。

• 将捕捉值应用到网格（Set snap values to grid）：此按钮将自定义捕捉值更新到世界网格，使实体能够按照自定义捕捉值进行移动。

• 截取屏幕截图（Take a screenshot）：按下此按钮将对模拟进行屏幕截图，并将其作为 PNG 图像保存到本地磁盘的 /home/<用户名>/.gz/gui/pictures 路径下。

• 复制和粘贴（Copy and Paste）：这两个按钮允许用户通过复制实体并将其粘贴到世界中的其他位置来创建实体的副本。