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3.6 Gazebo Sim 基础服务

在开始本节之前，请先使用 Gazebo Sim 启动 shapes 世界，并让仿真运行起来。

在 Web Shell 1 中执行

gz sim -r shapes.sdf

命令中的 -r 表示启动 Gazebo Sim 时直接让仿真开始运行。

现在，请在一个新的 web shell 中执行下面的命令。

获取模型位姿¶

从仿真中获取某个已有模型的位姿（位置和朝向）。

获取世界中所有模型/实体的列表。
获取世界中特定模型的位姿，例如 box。

在 Web Shell 2 中执行

gz model --list

Requesting state for world [shapes]...

Available models:
    - ground_plane
    - box
    - cylinder
    - sphere
    - capsule
    - ellipsoid

gz model --model box --pose

你的输出应与下图类似。

Requesting state for world [shapes]...

Model: [8]
  - Name: box
  - Pose [ XYZ (m) ] [ RPY (rad) ]:
    [-0.000000 -0.000000 0.500000]
    [0.000000 0.000000 -0.000000]

设置模型位姿¶

为仿真中的已有模型设置一个新的位姿。

gz service --service /world/shapes/set_pose \
--reqtype gz.msgs.Pose  \
--reptype gz.msgs.Boolean  \
--timeout 500 \
--req 'name:"box",position:{x:1.0,y:0.0,z:0.5},orientation:{x:0.0,y:0.0,z:0.383,w:0.924}'

你的输出应为：

data: true

暂停仿真¶

暂停仿真。仿真画面中的实体会停在原地不动，仿真时间也会停止。

gz service --service /world/shapes/control \
--reqtype gz.msgs.WorldControl \
--reptype gz.msgs.Boolean \
--timeout 1000 \
--req 'pause:true'

预期输出为：

data: true

启动/继续仿真¶

运行仿真，或在暂停后继续仿真。被冻结的实体会重新开始运动，仿真时间也会从暂停处继续。

gz service --service /world/shapes/control \
--reqtype gz.msgs.WorldControl \
--reptype gz.msgs.Boolean \
--timeout 1000 \
--req 'pause:false'

你的输出应为：

data: true

重置整个仿真¶

将所有实体重置回初始位置，并且把仿真从 0.0 秒重新开始。

gz service --service /world/shapes/control \
--reqtype gz.msgs.WorldControl \
--reptype gz.msgs.Boolean \
--timeout 1000 \
--req 'reset:{all:true}'

你的输出应如下所示：

data: true

重置仿真模型¶

将所有实体重置回初始位置，但不会重新启动仿真。

gz service --service /world/shapes/control \
--reqtype gz.msgs.WorldControl \
--reptype gz.msgs.Boolean \
--timeout 1000 \
--req 'reset:{model_only:true}'

重置仿真时间¶

将仿真时间重置回 0.0 秒，但不会重新启动仿真。

gz service --service /world/shapes/control \
--reqtype gz.msgs.WorldControl \
--reptype gz.msgs.Boolean \
--timeout 1000 \
--req 'reset:{time_only:true}'

- 实践 -

在空场景中添加一些简单物体，并调用你刚学到的这些服务，观察它们的效果。

- 实践结束 -