连接到 ROS 2
预计完成时间：4 分钟
3.5 IGN 与 ROS 双向桥接
桥接类型： 双向；发布方： GZ / ROS2；订阅方： ROS2 / GZ
启动双向 ros_gz_bridge
在 Web Shell 1 中执行
In [ ]:
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /chatter@std_msgs/msg/String@ignition.msgs.StringMsg
**注意：** ROS 消息类型使用斜杠 /，而 Ignition 消息类型在类型定义中使用点号 .。
练习 3.4.1
在这个练习中，请利用上面两种单向桥接方法学到的内容，实现 GZ 到 ROS 通信 和 ROS 到 GZ 通信。
像上面的示例那样，使用两个独立的 web shell 来验证双向通信。
请先自己尝试一下。如果卡住了，再查看下面的参考答案。
练习 3.4.1 结束
练习 3.4.1 参考答案
GZ 到 ROS 通信：
在 Web Shell 2 中执行
In [ ]:
ros2 topic echo /chatter
在 Web Shell 3 中执行
In [ ]:
ign topic -t /chatter -m ignition.msgs.StringMsg -p 'data:"Hello"'
ROS 到 GZ 通信：
在 Web Shell 2 中执行
In [ ]:
ign topic -e -t /chatter
在 Web Shell 3 中执行
In [ ]:
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "Hello"' --once
你的结果应与下图类似：
练习 3.4.1 参考答案结束
