forked from hq/ros2_office_vlm
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* 语义推理与导航
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智能语义推理框架包含两个核心模块：
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语义目标标注：利用 VLM识别物体
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语义导航：机器人借助已保存的物体记忆，通过语义路标完成导航。
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语义标注模块将 Faster R-CNN 与 CLIP 结合，实现零样本目标检测。
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给定一个物体列表（例如：["Refrigerator", "water dispenser", "sofa", "white toilet", "office chair with wheels"]），由 Faster R-CNN 从 RGB 图像帧中生成候选区域。
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随后，使用 CLIP 将每个候选区域进行特征编码，并与文本标签做余弦相似度对比，为区域分配最可能的类别标签。
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点击 RViz2 中Nav2 Goal，在地图上选择目标位置，调整箭头设置机器人到达后的朝向，确认后机器人将自主导航，在探索过程中，系统会结合 RGB-D 数据 记录物体的中心坐标，并将置信度分数与位置信息存入 JSON 文件。
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只有当检测到更高置信度的结果时，才会更新原有记录。
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## 1. 环境要求
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- Ubuntu 22.04
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- ROS2 Humble
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- Gazebo Sim Harmonic
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### 编译
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```bash
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cd /workspace
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# pip install -r requirements.txt
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colcon build --symlink-install
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source install/setup.bash
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```
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### 注意事项
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之后每打开一个新终端，都建议先执行：
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```bash
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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source install/setup.bash
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export TURTLEBOT3_MODEL=burger
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export NAV2_MAP_PATH=/workspace/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml
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```
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为了方便，也可以写入 `~/.bashrc`：
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```bash
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echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
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echo 'source /workspace/install/setup.bash' >> ~/.bashrc
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echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
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echo 'export NAV2_MAP_PATH=/workspace/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml' >> ~/.bashrc
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source ~/.bashrc
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```
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1. 启动仿真， Nav2导航栈， AMCL节点，rviz
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```bash
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./gzsim_run.sh
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ros2 launch nav2_rrtstar_planner bringup_localization_with_initial_pose.launch.py \
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use_sim_time:=true \
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map:=$NAV2_MAP_PATH
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ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
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use_sim_time:=True \
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params_file:=/workspace/src/TurtleBot-RRT-Star/nav2_params.yaml \
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map:=$NAV2_MAP_PATH
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export __NV_PRIME_RENDER_OFFLOAD=1
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export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia
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ros2 run rviz2 rviz2 -d /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz --ros-args -p use_sim_time:=true
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```
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2. 新开终端，执行环境生效后启动vlm_perception_pkg的语义检测节点，开始目标语义标注并构建语义记忆库，在机器人导航过程中，节点实时检测环境中的目标并生成语义标注结果，保存JSON 格式的语义记忆库到指定路径。
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```bash
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ros2 run vlm_perception_pkg vlm_detection
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# ros2 run vlm_perception_pkg vlm_detection --ros-args -p use_sim_time:=true -p reset_records_on_startup:=true # 重置检测记录
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```
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3. 加载生成的语义记忆库文件（in /workspace/src/vlm_nav_pkg/config），通过 CLIP 将语义标签编码为shared embedding space，当用户输入自然语言查询时，系统匹配最接近的已知目标，提取其坐标并发送至 Nav2，实现基于自然语言的语义导航。以下是验证步骤：
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4. 重新启动仿真， Nav2导航栈， AMCL节点，rviz
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```bash
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./gzsim_run.sh
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ros2 launch nav2_rrtstar_planner bringup_localization_with_initial_pose.launch.py \
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use_sim_time:=true \
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map:=$NAV2_MAP_PATH
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ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
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use_sim_time:=True \
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params_file:=/workspace/src/TurtleBot-RRT-Star/nav2_params.yaml \
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map:=$NAV2_MAP_PATH
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ros2 run rviz2 rviz2 -d /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz --ros-args -p use_sim_time:=true
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pip3 install "numpy<2"
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ros2 run vlm_nav_pkg semantic_nav
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```
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节点启动后，在终端输入自然语言语义目标（如 “water dispenser”“sofa”），系统将自动完成：语义查询与shared embedding space匹配，提取目标对应的地图坐标并向 Nav2 发送导航目标位姿，然后机器人自主规划路径并导航至语义目标位置，RViz2 中实时可视化规划路径与导航过程
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