机器人巡检演示方案
快速开始
1. 默认自动运行（容器重启后自动执行）
# 容器启动后自动执行 autorun.sh：
# mapping + explore + gzweb，不运行 detector
2. 手动控制
# 停止所有仿真进程
./run_all_stop.sh
# 纯制图（无 detector）
./run_mapping.sh
# YOLO CPU 视觉巡检
./run_yolo.sh
# VLM GPU 视觉巡检（需要 GPU 实例）
./run_vlm.sh
# VLM 混合模式（YOLO + VLM 互补）
VISION_BACKEND=hybrid ./run_vlm.sh
3. 高级参数
# 自定义 VLM 采样间隔
VLM_INTERVAL=3.0 ./run_vlm.sh
# 使用 AWQ 量化版（显存 3-4GB）
VLM_MODEL=Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct-AWQ ./run_vlm.sh
# 不启动 gzweb（节省资源）
./run_mapping.sh --no-rviz
# 使用已有地图定位导航
./run_all.sh localization --map /path/to/map.yaml
文件结构
| 文件 |
说明 |
autorun.sh |
容器默认启动脚本（mapping + explore，无 detector） |
run_all.sh |
统一启动器（支持 mapping/localization + 各种选项） |
run_all_stop.sh |
干净停止所有仿真进程 |
run_mapping.sh |
便捷脚本：纯制图 |
run_yolo.sh |
便捷脚本：YOLO CPU 视觉巡检 |
run_vlm.sh |
便捷脚本：VLM GPU 视觉巡检 |
.env.defaults |
默认环境变量配置 |
日志与输出
| 位置 |
内容 |
/workspace/logs/run_all_*/ |
各进程运行日志 |
/workspace/vision_output/YYYYMMDD_HHMMSS/ |
摄像头画面 + 标注图像 |
/workspace/camera_latest.jpg |
最新摄像头画面 |
/workspace/.vlm_model_path |
VLM 本地模型路径 |
TODO