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# office_gzweb
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## 项目说明
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本项目用于 Ubuntu + ROS 2 Humble 下的 TurtleBot3 办公室场景自动探索与建图，包含：
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- Gazebo Sim 8 (Harmonic) 仿真
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- Nav2 导航栈
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- SLAM Toolbox 在线建图
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- explore_lite 自动探索
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- gzweb 网页端 3D 可视化
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- 自动保存地图并输出路径
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核心目标：一条命令启动，探索结束后自动保存地图并退出。
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## 环境要求
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- Ubuntu 22.04
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- ROS 2 Humble
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- Gazebo Sim Harmonic
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- Node.js / npm（用于 `gzweb-demo`）
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## 关键目录与文件
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- 仿真与模型：`turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/`
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- 探索节点：`m-explore-ros2/explore/`
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- 一键启动脚本：`run_all.sh`
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- 一键停止脚本：`run_all_stop.sh`
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- A+B 启动脚本：`run_ab.sh`
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- WebSocket 配置：`websocket.sdf`
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- gzweb 前端：`gzweb-demo/gzweb-demo/`
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- 地图输出目录：`turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/`
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## 一键运行（推荐）
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### 1) 启动自动流程
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```bash
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cd /home/xh2204/office_gzweb/vlm_office-main
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./run_all.sh mapping --explore --gzweb
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```
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执行内容：
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1. 启动 Gazebo Sim + ROS bridge + SLAM + RViz
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2. 启动 gzweb websocket 与前端
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3. 启动 Nav2
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4. 启动 explore_lite 自动探索
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5. 自动检测探索结束（带超时）
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6. 自动保存地图并打印路径
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7. 自动停止全部进程并退出
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### 2) 停止全部进程
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```bash
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./run_all_stop.sh
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```
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## 端口说明
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- `5173`：gzweb 前端（Vite）
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- `9002`：Gazebo WebSocket
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浏览器访问：
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- [http://localhost:5173](http://localhost:5173)
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## 地图保存结果
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默认保存到：
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- `turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml`
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- `turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.pgm`
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`run_all.sh` 保存完成后会在终端打印绝对路径。
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## 常用脚本参数
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### `run_all.sh`
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```bash
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./run_all.sh mapping [--explore] [--gzweb] [--no-rviz] [--world PATH]
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./run_all.sh localization [--gzweb] [--no-rviz] [--map PATH] [--world PATH]
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```
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可配置环境变量：
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- `ROBOT_MODEL`（默认 `waffle`）
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- `GZ_PARTITION`（默认 `tb3_office_gz`）
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- `SLEEP_NAV2`（默认 `18` 秒）
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- `EXPLORE_WAIT_TIMEOUT`（默认 `420` 秒）
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## 关键实现（重要代码点）
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### 1) 仿真/导航/探索总控
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- `run_all.sh`
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- 统一启动 A(sim)、B(nav2)、C(explore)、D(websocket)、E(gzweb 前端)
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- 自动端口检查与冲突清理（`5173/9002`）
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- 探索阶段终端计时输出（explore elapsed）
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- 探索结束自动保存地图并退出
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### 2) Gazebo + ROS 集成启动
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- `turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_office_gz.launch.py`
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- office world 启动
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- `/clock`、`/scan`、`/odom`、`/tf` 等桥接
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- SLAM 与 RViz 延迟启动控制
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- `GZ_PARTITION` 隔离避免串到其他 Gazebo 会话
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### 3) gzweb 纹理与材质修复
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- `gzweb/gzweb/include/ColladaLoader.js`
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- 修复 `RGBFormat is not defined` 问题
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- 修复 `model://` 纹理 URI 拼接错误（绝对 URI 不再错误拼接）
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- 重新构建输出到 `gzweb/gzweb/dist/`
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### 4) 模型颜色兜底
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- `office_desk/model.sdf`
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- `office_chair/model.sdf`
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- `office_couch/model.sdf`
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为关键家具增加 fallback 材质参数，避免网页端纹理异常时完全黑白。
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## 典型问题与处理
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- gzweb 无法连接：检查 `9002` 是否被占用，`run_all.sh` 会自动清理并重启
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- 前端打不开：检查 `5173`，并查看 `logs/run_all_*/E_gzweb_frontend.log`
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- 纹理丢失/颜色异常：检查 `ColladaLoader.js` 与 `GZ_SIM_RESOURCE_PATH`
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- 探索长期不结束：`EXPLORE_WAIT_TIMEOUT` 超时后自动强制收尾并保存地图
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## 日志位置
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每次运行会生成：
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- `logs/run_all_YYYYMMDD_HHMMSS/`
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- `A_sim.log`
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- `B_nav2.log`
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- `C_explore.log`
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- `D_websocket.log`
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- `E_gzweb_frontend.log`
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## 快速命令参考
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```bash
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# 启动（推荐）
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./run_all.sh mapping --explore --gzweb
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# 强制停止全部
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./run_all_stop.sh
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# 仅 A+B（不含 explore/gzweb）
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./run_ab.sh mapping
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