# ACT 真机抓取操作
SO-101 机械臂上，用 **ACT** 策略做 **本地同步推理**，并在 **Rerun** 里看三路相机与六关节曲线。
**Python、LeRobot、相机与标定已在平台配好**，你只需按下面开两个终端、跑对应脚本。
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## 一、ACT 模型说明
| 项目 | 说明 |
|------|------|
| 算法 | **ACT**（Action Chunking with Transformers）：模仿学习；输入 **3 路相机 + 6 关节**，输出一段未来动作再逐步执行 |
| 本仓权重 | Stage A **五积木联合训练 · 350 条**（青/黄/橙/红/紫，放入 tray） |
| 权重路径 | `models/act_stageA_single5_350/pretrained_model/`（已随仓库提供，约 198MB） |
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## 二、仓库结构（你要用到的部分）
```text
act_rerun/
├── models/act_stageA_single5_350/pretrained_model/ # ACT 权重（已包含）
└── scripts/
├── env.sh # 环境变量（先 source）
├── run_act_sync_rerun.sh # 单色积木抓取
├── run_act_five_blocks.sh # 五积木随机顺序验证
```
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## 三、真机验证怎么跑
### 跑 ACT 推理（先加载环境变量再推理）
```bash
conda activate lerobot_v30
source /workspace/scripts/env.sh
```
**五积木各测 1 次（随机顺序，推荐使用）：**
```bash
bash /workspace/scripts/run_act_five_blocks.sh
```
**只测一种颜色（例如青色）：**
```bash
bash /workspace/scripts/run_act_sync_rerun.sh cyan
```
可选颜色：`cyan` `yellow` `orange` `red` `purple`。
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## 四、各脚本做什么
| 脚本 | 用途 |
|------|------|
| `scripts/env.sh` | 设置本仓路径、ACT 权重路径；**其它脚本前必须先 source** |
| `scripts/run_act_sync_rerun.sh` | **单色积木**同步推理 |
| `scripts/run_act_five_blocks.sh` | **五积木**按随机顺序各跑 1 episode |
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## 五、Rerun 里看什么算正常
| 位置 | 内容 |
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| 上排 | `camera/front`、`camera/side`、`camera/wrist` 实时图 |
| 下排 | 6 个关节：`sent_action` 与 `observed_qpos` 两条曲线应基本贴合 |
| 时间轴 | 必须选 **`robot_time`** |
应看到类似下图（上排三路相机，下排六关节曲线）：
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