diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index ab8bcfc..db7106a 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -5,3 +5,17 @@ __pycache__/
 *.pyc
 *.log
 node_modules/
+
+# PMS — 容器运行时产物（勿提交）
+.env
+.pms-task-env.json
+.bashrc
+.bash_profile
+.config/
+.local/
+.vnc/
+.cache/
+.gz/
+models/
+Desktop/
+.ICEauthority
diff --git a/doc.md b/doc.md
index 01b13b3..d836926 100644
--- a/doc.md
+++ b/doc.md
@@ -1,40 +1,99 @@
-# 仓库 3D 场景
+# ACT 真机抓取操作
+
+SO-101 机械臂上，用 **ACT** 策略做 **本地同步推理**，并在 **Rerun** 里看三路相机与六关节曲线。  
+**Python、LeRobot、相机与标定已在平台配好**，你只需按下面开两个终端、跑对应脚本。
+
+---
 
 
 
-## 场景预览
+<div align="center" style="line-height:1">
+  <a href="https://www.kimi.com" target="_blank"><img alt="Chat" src="https://img.shields.io/badge/🤖%20Chat-Kimi%20K3-ff6b6b?color=1783ff&logoColor=white"/></a>
+  <a href="https://www.moonshot.ai" target="_blank"><img alt="Homepage" src="https://img.shields.io/badge/Homepage-Moonshot%20AI-white?logo=Kimi&logoColor=white"/></a>
+</div>
 
-![迷你仓库场景预览](doc/assets/warehouse_preview.png)
+<div align="center" style="line-height: 1;">
+  <a href="https://huggingface.co/moonshotai" target="_blank"><img alt="Hugging Face" src="https://img.shields.io/badge/%F0%9F%A4%97%20Hugging%20Face-Moonshot%20AI-ffc107?color=ffc107&logoColor=white"/></a>
+  <a href="https://twitter.com/kimi_moonshot" target="_blank"><img alt="Twitter Follow" src="https://img.shields.io/badge/Twitter-Kimi.ai-white?logo=x&logoColor=white"/></a>
+  <a href="https://discord.gg/TYU2fdJykW" target="_blank"><img alt="Discord" src="https://img.shields.io/badge/Discord-Kimi.ai-white?logo=discord&logoColor=white"/></a>
+  <a href="https://modelscope.cn/organization/moonshotai" target="_blank"><img alt="ModelScope" src="https://img.shields.io/badge/ModelScope-Moonshot%20AI-white?labelColor=rgb(99%2C%2074%2C%255)"/></a>
+</div>
+<div align="center" style="line-height: 1;">
+  <a href="https://huggingface.co/moonshotai/Kimi-K3/blob/main/LICENSE"><img alt="License" src="https://img.shields.io/badge/License-Kimi_K3-f5de53?&color=f5de53"/></a>
+</div>
+
+
+
+## 一、ACT 模型说明
+
+| 项目 | 说明 |
+|------|------|
+| 算法 | **ACT**（Action Chunking with Transformers）：模仿学习；输入 **3 路相机 + 6 关节**，输出一段未来动作再逐步执行 |
+| 本仓权重 | Stage A **五积木联合训练 · 350 条**（青/黄/橙/红/紫，放入 tray） |
+| 权重路径 | `models/act_stageA_single5_350/pretrained_model/`（已随仓库提供，约 198MB） |  
+
+---
+
+## 二、仓库结构（你要用到的部分）
+
+```text
+act_rerun/
+├── models/act_stageA_single5_350/pretrained_model/   # ACT 权重（已包含）  
+└── scripts/
+    ├── env.sh                     # 环境变量（先 source）
+    ├── run_act_sync_rerun.sh      # 单色积木抓取 
+    ├── run_act_five_blocks.sh     # 五积木随机顺序验证
+  
+```
+
+---
+
+## 三、真机验证怎么跑
+
+
+###  跑 ACT 推理（先加载环境变量再推理）
+
+```bash
+conda activate lerobot_v30
+source /workspace/scripts/env.sh
+
+```
+
+**五积木各测 1 次（随机顺序，推荐使用）：**
+
+```bash
+bash /workspace/scripts/run_act_five_blocks.sh
+```
+
+**只测一种颜色（例如青色）：**
+
+```bash
+bash /workspace/scripts/run_act_sync_rerun.sh cyan
+```
+
+可选颜色：`cyan` `yellow` `orange` `red` `purple`。
+
+---
+
+## 四、各脚本做什么
+
+| 脚本 | 用途 |
+|------|------|
+| `scripts/env.sh` | 设置本仓路径、ACT 权重路径；**其它脚本前必须先 source** |
+| `scripts/run_act_sync_rerun.sh` | **单色积木**同步推理  |
+| `scripts/run_act_five_blocks.sh` | **五积木**按随机顺序各跑 1 episode |
 
 
 ---
 
-## 启动（唯一命令，无需编译）
-
-卡片内已包含预编译 `install/`，**直接运行即可**，不要 `colcon build`。
-
-```bash
-./gzsim_run.sh
-
-
-| `./gzsim_stop.sh` | 停止仿真 |
-```
-
-**必须等到**终端出现：
-
-```text
-[autorun] GzWeb scene OK (... bytes), 9002 stable
-[autorun] ✓ 全部就绪 — 现在刷新「仿真器」面板
-```
-
-打开rviz，显示实时点云数据
-
-```bash
-source install/setup.bash 
-ros2 launch bcr_bot rviz.launch.py 
-```
-
-
+## 五、Rerun 里看什么算正常
 
+| 位置 | 内容 |
+|------|------|
+| 上排 | `camera/front`、`camera/side`、`camera/wrist` 实时图 |
+| 下排 | 6 个关节：`sent_action` 与 `observed_qpos` 两条曲线应基本贴合 |
+| 时间轴 | 必须选 **`robot_time`** |
 
+应看到类似下图（上排三路相机，下排六关节曲线）：
 
+![Rerun 真机验收示例](docs/assets/rerun-act-verification.png)