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@ -27,15 +27,7 @@ ros2 pkg list | grep explore
### 注意事项 ### 注意事项
之后每打开一个新终端，都建议先执行： 为了方便，写入 `~/.bashrc`：
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
```
为了方便，也可以写入 `~/.bashrc`：
```bash ```bash
echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> ~/.bashrc
@ -44,27 +36,30 @@ echo 'export TURTLEBOT3_MODEL=burger' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc source ~/.bashrc
``` ```
## 2. 启动仿真， Nav2导航栈， SLAM Toolbox异步建图， rviz2 ## 2. 启动仿真(后面每一个步骤都在新终端执行)
```bash ```bash
./gzsim_run.sh ./gzsim_run.sh
```
## 3. 启动SLAM Toolbox异步建图
```bash
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py use_sim_time:=True
```
## 4. 启动Nav2导航栈
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=True headless:=False ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=True headless:=False
```
## 5. 打开rviz2
```bash
ros2 run rviz2 rviz2 -d /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz --ros-args -p use_sim_time:=true ros2 run rviz2 rviz2 -d /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz --ros-args -p use_sim_time:=true
``` ```
## 3. 启动explore_lite 自主探索节点（如果机器人在探索时在某一点长时间卡住，可以在rviz中使用Nav2 Goal进行单点导航探索。） ## 6. 启动explore_lite 自主探索节点（如果机器人在探索时在某一点长时间卡住，可以在rviz中使用Nav2 Goal进行单点导航探索。）
```bash ```bash
ros2 launch explore_lite explore.launch.py ros2 launch explore_lite explore.launch.py
``` ```
![图1](assets/picture01.png) ![图1](assets/picture01.png)
## 4. 保存建图结果 ## 7. 保存建图结果
机器人完成环境全区域探索后，新开终端执行地图保存命令，地图将保存至$NAV2_MAP_PATH指定路径 机器人完成环境全区域探索后，新开终端执行地图保存命令，地图将保存至$NAV2_MAP_PATH指定路径
@ -73,7 +68,7 @@ export NAV2_MAP_PATH=/workspace/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map
ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ${NAV2_MAP_PATH}/office_map ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ${NAV2_MAP_PATH}/office_map
``` ```
## 5. 模型说明 ## 8. 模型说明
该package 基于explore_lite进行 ROS2 适配与二次开发，是未知环境自主建图的核心，实现地图前沿检测、探索目标。m-explore-ros2 package 的src/目录下包含explore.cpp、costmap_client.cpp、frontier_search.cpp，分别实现探索节点主要逻辑、代价地图数据subscribe与同步， frontier_search的核心算法。 该package 基于explore_lite进行 ROS2 适配与二次开发，是未知环境自主建图的核心，实现地图前沿检测、探索目标。m-explore-ros2 package 的src/目录下包含explore.cpp、costmap_client.cpp、frontier_search.cpp，分别实现探索节点主要逻辑、代价地图数据subscribe与同步， frontier_search的核心算法。
* costmap_client.cpp 管理代价地图的数据，核心class 是 explore::Costmap2DClient， 实现了代价地图订阅、格式转换、位姿计算的具体逻辑，为上层提供了线程安全的代价地图数据和机器人实时位姿。这层的作用：给探索模块提供“实时可查询的栅格地图 + 当前机器人位姿”。首先启动时订阅 map 和 map_updates，把 OccupancyGrid 转成 nav2_costmap_2d::Costmap2D（updateFullMap / updatePartialMap）。其次，getRobotPose() 通过 TF 把 robot_base_frame 转到地图坐标系，给后续前沿搜索当起点。 * costmap_client.cpp 管理代价地图的数据，核心class 是 explore::Costmap2DClient， 实现了代价地图订阅、格式转换、位姿计算的具体逻辑，为上层提供了线程安全的代价地图数据和机器人实时位姿。这层的作用：给探索模块提供“实时可查询的栅格地图 + 当前机器人位姿”。首先启动时订阅 map 和 map_updates，把 OccupancyGrid 转成 nav2_costmap_2d::Costmap2D（updateFullMap / updatePartialMap）。其次，getRobotPose() 通过 TF 把 robot_base_frame 转到地图坐标系，给后续前沿搜索当起点。