* 基于 RRT * 的路径规划与导航

实现功能：替换 Nav2 规划器为RRT-Star自定义插件，实现渐近最优路径规划，支持从 RViz2 设置目标点完成自主导航。RRT* 被用于导航与路径规划，它具有渐近最优性， 即随着采样点数量增加，解会收敛到最优路径，同时能高效探索高维空间。
1.   每个终端都要按照3.2.1前置准备操作
2.   启动仿真， Nav2导航栈， AMCL节点，rviz
```bash
export NAV2_MAP_PATH=~/ros_ws/src/vlm-semantic-nav2/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_office.launch.py
 
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
    use_sim_time:=True \
    params_file:=$HOME/ros_ws/src/vlm-semantic-nav2/TurtleBot-RRT-Star/nav2_params.yaml \
    map:=$NAV2_MAP_PATH
 
ros2 launch nav2_rrtstar_planner bringup_localization_with_initial_pose.launch.py \
    use_sim_time:=true \
    map:=$NAV2_MAP_PATH
 
ros2 run rviz2 rviz2 -d /opt/ros/humble/share/nav2_bringup/rviz/nav2_default_view.rviz --ros-args -p use_sim_time:=true
```

点击 RViz2 中Nav2 Goal，在地图上选择目标位置，调整箭头设置机器人到达后的朝向，确认后机器人将通过 RRT * 算法生成最优路径并自主导航RViz2 中将实时显示 RRT * 规划的全局路径。
![图6](assets/picture06.png)