# 仓库 3D 场景



## 场景预览

![迷你仓库场景预览](doc/assets/warehouse_preview.png)


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## 启动（唯一命令，无需编译）

卡片内已包含预编译 `install/`，**直接运行即可**，不要 `colcon build`。

```bash
./gzsim_run.sh


| `./gzsim_stop.sh` | 停止仿真 |
```

**必须等到**终端出现：

```text
[autorun] GzWeb scene OK (... bytes), 9002 stable
[autorun] ✓ 全部就绪 — 现在刷新「仿真器」面板
```

打开rviz，显示实时点云数据

```bash
source install/setup.bash 
ros2 launch bcr_bot rviz.launch.py 
```





