构建世界

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4.6 GUI 插件

Gazebo GUI 专用插件需要写在 ... 这一对标签内部。你定义的每个 GUI 插件都必须放在 GUI 标签之间。

在 SDF 文件中手动添加 GUI 插件是一件比较繁琐的事情。因此，为了简化流程，它们没有直接写进你的演示 SDF 文件中。不过，请不要跳过这一节，因为这里会介绍最重要的 GUI 插件。

<gui fullscreen="0">

</gui>

把 fullscreen 设置为 0 来启动 GUI，这表示不使用全屏模式。

gz-gui 提供了大量可选插件。请添加必要的那些插件，让你的世界具备最基础的运行功能。

**注意：** 一旦你自己定义了 GUI 标签，空世界中默认可见的那些插件就都会消失！因此，只要你显式写了 GUI 标签，就必须把最少需要的插件也一并加进去。

Minimal Scene 与 GzSceneManager 插件¶

MinimalScene 和 GzSceneManager 负责显示世界的 3D 场景。

<!-- 3D scene -->
<plugin filename="MinimalScene" name="3D View">
  <gz-gui>
    <title>3D View</title>
    <property type="bool" key="showTitleBar">false</property>
    <property type="string" key="state">docked</property>
  </gz-gui>

  <engine>ogre2</engine>
  <scene>scene</scene>
  <ambient_light>0.4 0.4 0.4</ambient_light>
  <background_color>0.8 0.8 0.8</background_color>
  <camera_pose>-6 0 6 0 0.5 0</camera_pose>
  <camera_clip>
    <near>0.25</near>
    <far>25000</far>
  </camera_clip>
</plugin>
<plugin filename="GzSceneManager" name="Scene Manager">
  <gz-gui>
    <property key="resizable" type="bool">false</property>
    <property key="width" type="double">5</property>
    <property key="height" type="double">5</property>
    <property key="state" type="string">floating</property>
    <property key="showTitleBar" type="bool">false</property>
  </gz-gui>
</plugin>

它具有以下属性，这些属性也是大多数 GUI 插件都会使用到的：

showTitleBar： 当设置为 true 时，会在插件顶部显示蓝色标题栏，标题内容由 <title> 标签指定。
state： 这个属性定义插件的显示状态。它可以是 “docked”，表示停靠在指定位置；也可以是 “floating”，表示以浮动窗口方式显示。

在渲染引擎方面，你可以在 ogre 和 ogre2 之间进行选择。<ambient_light> 和 <background_color> 分别用于定义场景的环境光和背景颜色。此外，<camera_pose> 用于指定相机的位置（X、Y、Z）以及它的 Roll、Pitch、Yaw 旋转角。

World Control 插件¶

World Control 插件负责管理世界：

<!-- World control -->
<plugin filename="WorldControl" name="World control">
    <gz-gui>
        <title>World control</title>
        <property type="bool" key="showTitleBar">false</property>
        <property type="bool" key="resizable">false</property>
        <property type="double" key="height">72</property>
        <property type="double" key="width">121</property>
        <property type="double" key="z">1</property>

        <property type="string" key="state">floating</property>
        <anchors target="3D View">
        <line own="left" target="left"/>
        <line own="bottom" target="bottom"/>
        </anchors>
    </gz-gui>

    <play_pause>true</play_pause>
    <step>true</step>
    <start_paused>true</start_paused>
    <service>/world/world_demo/control</service>
    <stats_topic>/world/world_demo/stats</stats_topic>
</plugin>

它包含以下属性：

<play_pause>：设为 true 时，会启用左下角的播放/暂停按钮。
<stats_topic> 标签用于指定发布世界统计信息的话题，例如仿真时间和真实时间。
如果 <start_paused> 设置为 true，那么 Gazebo 启动时仿真会从暂停状态开始。

World Stats 插件¶

World Stats 插件用于显示各种世界统计信息，包括 <sim_time>、<real_time>、<real_time_factor> 和 <iterations>。

<!-- World Statistics -->
<plugin filename="WorldStats" name="World stats">
    <gz-gui>
        <title>World Stats</title>
        <property type="bool" key="showTitleBar">false</property>
        <property type="bool" key="resizable">false</property>
        <property type="double" key="height">110</property>
        <property type="double" key="width">290</property>
        <property type="double" key="z">1</property>
        <property type="string" key="state">floating</property>
        <anchors target="3D View">
        <line own="right" target="right"/>
        <line own="bottom" target="bottom"/>
        </anchors>
    </gz-gui>
    <sim_time>true</sim_time>
    <real_time>true</real_time>
    <real_time_factor>true</real_time_factor>
    <iterations>true</iterations>
    <topic>/world/demo_world/stats</topic>
</plugin>

通过这些标签，你可以决定显示哪些数值（展开右下角即可查看这些统计信息），也可以指定这些数值发布到哪个 <topic> 上。

借助这些标签，你可以灵活决定要显示哪些统计值（展开右下角即可查看），同时也可以选择这些值发布到哪个 <topic> 上。

世界加载完成后，你还可以使用下面的命令监听该话题：
gz topic -e -t /world/demo_world/stats

Component Inspector 与 Entity Tree¶

你还记得它们在第一单元中是什么作用吗？

Component Inspector 会显示当前选中实体的所有属性。

Entity Tree 会显示当前仿真场景中所有可用的模型/实体。

<!-- Component Inspector -->
<plugin filename="ComponentInspector" name="Component Inspector">
</plugin>

<!-- Entity Tree -->
<plugin filename="EntityTree" name="Entity Tree">
</plugin>

别忘了补上结束标签 </gui>。

这些插件也可以通过 Gazebo Sim 右上角的插件下拉菜单，直接在 GUI 中添加。

现在你已经完成了 Physics、World Plugins 和 GUI Plugins 的部分，接下来就可以开始向世界中添加各种元素了。