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在上一单元中，你已经学习了如何使用 URDF 文件创建机器人模型。本章将教你如何使用 SDF 文件来创建仿真世界。

什么是 SDFormat？¶

SDF / SDFormat 是 Simulation Description Format（仿真描述格式）的缩写。它是一种 XML 格式，用于描述机器人模拟器中的对象与环境，以及可视化和控制相关内容。SDFormat 是一种稳定、健壮且可扩展的格式，能够描述机器人、静态和动态对象、光照、地形，甚至物理属性等各个方面。

SDFormat 能做什么？¶

无论机器人是一个简单的带轮底盘，还是一台人形机器人，你都可以使用 SDFormat 准确描述它的各个方面。除了运动学和动力学属性之外，还可以定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦以及更多参数。这些能力使得 SDFormat 可被用于仿真、可视化、运动规划和机器人控制。

SDFormat 如何帮助仿真？¶

仿真往往需要丰富且复杂的环境，使模型能够在其中存在并发生交互。SDFormat 提供了定义多种环境的能力。一个环境中可以包含多个光源、地形、来自 OpenStreetMaps 的街道，以及在线 3D 模型仓库中的各种模型。

如何识别一个 SDFormat 文件？¶

一个以 XML 起始标签开头，并且包含 SDF 起止标签对的文件，就可以识别为 SDF 文件。它的扩展名不一定必须是 .sdf，也可能是 .model、.data、.xml 等。

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.8">
    ...
    ...
    ...
</sdf>

好了，现在该开始设计你自己的 world 文件了。先在 robot_description 功能包里创建一个名为 worlds 的文件夹，然后在其中创建一个名为 demo_world.sdf 的 world 文件。

在 Web Shell 1 中执行

现在你可以继续跟着本章的内容，把下面学到的信息逐步写进 demo_world.sdf 文件中。