连接到 ROS 2
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3.12 从 Launch 文件启动 Gazebo-ROS Bridge
到目前为止，在这一单元中你一直是通过命令行手动启动 Gazebo-ROS bridge。每次都在命令行里重复执行桥接命令会比较繁琐。那么，有没有办法让它自动启动呢？
好消息是：你可以通过 launch 文件自动启动 Gazebo-ROS bridge，这样还能少开一个终端！
你要做的就是把 ros_gz_bridge 作为一个 Node 添加到机器人的 spawn launch 文件中。
基本结构如下：
ign_bridge = Node(
package="ros_gz_bridge",
executable="parameter_bridge",
name="ign_bridge",
arguments=[
"/topic1" + "@ros_msg_type" + "[ign_msg_type",
"/topic2" + "@ros_msg_type" + "]ign_msg_type",
"/topic3" + "@ros_msg_type" + "@ign_msg_type",
],
remappings=[
("/topic1", "/namespace/topic1"),
("/topic2", "/namespace/topic2"),
("/topic3", "/namespace/topic3"),
],
output="screen",
)
定义好这个 Node 之后，把它添加到 launch 文件中返回的 LaunchDescription 里。
现在，为你的机器人配置所有相关话题的映射。把下面的代码复制到 spawn.launch.py 文件中，并放在机器人 spawn 节点之后：
复制并粘贴
# ROS-Gazebo Bridge #
ign_bridge = Node(
package="ros_gz_bridge",
executable="parameter_bridge",
name="ign_bridge",
arguments=[
"/clock" + "@rosgraph_msgs/msg/Clock" + "[ignition.msgs.Clock",
"/cmd_vel" + "@geometry_msgs/msg/Twist" + "@ignition.msgs.Twist",
"/tf" + "@tf2_msgs/msg/TFMessage" + "[ignition.msgs.Pose_V",
"/odom" + "@nav_msgs/msg/Odometry" + "[ignition.msgs.Odometry",
"/laser/scan" + "@sensor_msgs/msg/LaserScan" + "[ignition.msgs.LaserScan",
"/imu" + "@sensor_msgs/msg/Imu" + "[ignition.msgs.IMU",
],
remappings=[
# there are no remappings for this robot description
],
output="screen",
)
对应的新 Gazebo Sim 写法：
# ROS-Gazebo Bridge #
gz_bridge = Node(
package="ros_gz_bridge",
executable="parameter_bridge",
name="gz_bridge",
arguments=[
"/clock" + "@rosgraph_msgs/msg/Clock" + "[gz.msgs.Clock",
"/cmd_vel" + "@geometry_msgs/msg/Twist" + "@gz.msgs.Twist",
"/tf" + "@tf2_msgs/msg/TFMessage" + "[gz.msgs.Pose_V",
"/odom" + "@nav_msgs/msg/Odometry" + "[gz.msgs.Odometry",
"/laser/scan" + "@sensor_msgs/msg/LaserScan" + "[gz.msgs.LaserScan",
"/imu" + "@sensor_msgs/msg/Imu" + "[gz.msgs.IMU",
],
remappings=[
# there are no remappings for this robot description
],
output="screen",
)
下面是加入了 ros_gz_bridge 节点后的 spawn.launch.py 文件：
在运行新的 spawn.launch.py 文件之前（此时还没有生成机器人），ros2 topic list 的输出如下：
在运行新的 spawn.launch.py 文件之后（此时机器人已经生成），ros2 topic list 的输出如下：
现在你已经学会了如何使用 ros_gz_bridge 和 Gazebo 机器人插件，是时候把目前学到的内容综合应用起来了。
结合你在 ROS2 Basics 课程以及本课程中已经学到的知识，自己编写一段程序，利用 /cmd_vel、/laser/scan、/odom、/imu 等话题，观察机器人在 Gazebo Sim 中的行为和响应。注意，你可能需要为这个程序自己创建一个 launch 文件。
**程序思路：** 启动空世界并生成机器人，在机器人周围放置一些基础模型。然后编写一个简单的障碍物规避程序（需要用到 /cmd_vel 和 /laser/scan），并在机器人移动时打印它的位置和姿态信息（需要用到 /odom）。
你已经拥有所需的基础文件：empty_world.launch.py、spawn.launch.py、robot.gazebo 和 robot.xacro。
- 使用 Web Shell 1 在 Gazebo Sim 中加载空世界。
- 使用 Web Shell 2 生成机器人（同时启动
ign_bridge节点）。 - 使用 Web Shell 3 运行你自己编写的程序。
**注意：** 这并不是一个正式练习，因此没有标准答案。不过，完成这次实践能帮助你更好地理解前面学到的内容。如果遇到问题，可以随时到论坛寻求支持。
