连接到 ROS 2
预计完成时间：14 分钟
3.8 差速驱动插件
现在你的机器人已经具备移动能力了！下一步就是把它接入 ROS2，这样你就可以通过向 ROS2 话题发布消息来控制机器人运动。这个功能可以通过一个插件实现，并且可以借助 Gazebo 标签把它写入 URDF 模型中。具体做法如下：
把下面这段包含 Differential Drive Plugin 的代码复制到你的 URDF 文件底部，也就是放在结束的 </robot> XML 标签之前。
复制并粘贴
<!-- Differential Drive Plugin -->
<gazebo>
<plugin
filename="libignition-gazebo-diff-drive-system.so"
name="ignition::gazebo::systems::DiffDrive">
<left_joint>joint_chassis_left_wheel</left_joint>
<right_joint>joint_chassis_right_wheel</right_joint>
<wheel_separation>1.66</wheel_separation>
<wheel_radius>0.4</wheel_radius>
<odom_publish_frequency>20</odom_publish_frequency>
<topic>cmd_vel</topic>
<odom_topic>odom</odom_topic>
<tf_topic>tf</tf_topic>
<frame_id>odom</frame_id>
<child_frame_id>link_chassis</child_frame_id>
</plugin>
</gazebo>
对应的新 Gazebo Sim 写法：
<gazebo>
<plugin
filename="libgz-sim-diff-drive-system.so"
name="gz::sim::systems::DiffDrive">
...
</plugin>
</gazebo>
粘贴完成后，保存你的 URDF 文件。接下来需要重新构建 ROS2 功能包，并重新生成机器人。
在 Web Shell 1 中执行
cd /workspace/gazebo_sim_ros2
rm -rf ./build ./install ./log
colcon build --packages-select robot_description && source install/setup.bash
ros2 launch robot_description empty_world.launch.py
在 Web Shell 2 中执行
cd /workspace/gazebo_sim_ros2
source install/setup.bash
ros2 launch robot_description spawn.launch.py
你已经添加了 diff_drive 插件。现在是不是就应该可以直接控制机器人运动了呢？
先检查一下在 ros2 topic list 中是否能看到 cmd_vel 话题。
你找到 cmd_vel 了吗？我可以肯定，它现在还没有出现。
之所以现在还不能移动机器人，是因为你还没有可用于发布速度消息的 cmd_vel 话题。因此，接下来需要创建一个双向的 ros_gz_bridge，用来在 ROS2 和 IGN Gazebo Sim 之间传递速度指令。
请打开一个新的 web shell，为 cmd_vel 话题启动双向桥接。你可以先尝试根据前一节学到的内容自己写命令；如果暂时写不出来，也可以直接参考下面给出的命令。
桥接启动之后，需要让它持续保持运行。
在 Web Shell 3 中执行
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist
对应的新 Gazebo Sim 写法：
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@gz.msgs.Twist
桥接激活之后，你现在应该就能在 ros2 topic list 中看到 cmd_vel 话题了。
最后，向 cmd_vel 话题发送速度指令来控制机器人运动。这里我们使用键盘遥操作程序来完成这项任务。
在 Web Shell 4 中执行
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
现在，按照 teleop 程序所在 web shell 中显示的按键说明，你就可以在 Gazebo Sim 中移动机器人了！
现在你已经可以在 Gazebo Sim 中自由操控并测试这台机器人了。
**注意：** 如果你停止了 ros_gz_bridge，机器人会保持执行你在 teleop 程序中最后一次发送的动作。因此，如果你在关闭桥接之前先把机器人停下来，它就会保持静止；反之，如果它在桥接关闭时还在移动，那么它会继续移动。你可以自己试试看！
按照当前的配置，你可以通过向 /cmd_vel 发布消息来控制机器人运动。角速度会考虑左右车轮之间的间距，线速度则会考虑你配置的车轮半径。这也正是为什么你需要在 diff_drive 插件中显式填写这两个参数。
此外，你还会得到一个 /odom 话题，它接收来自该 Gazebo 插件的消息，其中包含机器人的位置信息。不过，你还没有为这个话题配置桥接，接下来的练习中就会处理它。
编写一个简单的 Python 脚本，根据两个参数来控制机器人运动：线速度和角速度。
在机器人运动过程中，程序还需要显示机器人在 X 和 Y 轴上的位置。
提示： 你需要同时为 /cmd_vel 和 /odom 这两个话题创建桥接。你已经知道 /cmd_vel 需要使用双向桥接；而 /odom 则应使用单向桥接，也就是 IGN 到 ROS 的桥接。可用命令如下：
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@ignition.msgs.Twist /odom@nav_msgs/msg/Odometry[ignition.msgs.Odometry
对应的新 Gazebo Sim 写法：
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /cmd_vel@geometry_msgs/msg/Twist@gz.msgs.Twist /odom@nav_msgs/msg/Odometry[gz.msgs.Odometry
注意： 别忘了更新你的 setup.py 文件，这样你才能通过 ros2 run 命令运行自己的程序。
预期结果：
