连接到 ROS 2
预计完成时间：3 分钟
3.3 IGN 到 ROS 桥接
桥接类型： 单向；发布方： GZ；订阅方： ROS2
- 启动 ros_gz_bridge
在 Web Shell 1 中执行
**注意：** ROS 消息类型使用斜杠 /，而 Ignition 消息类型在类型定义中使用点号 .。
In [ ]:
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /chatter@std_msgs/msg/String[ignition.msgs.StringMsg
- 注释 -
对应的新 Gazebo Sim 写法：
In [ ]:
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /chatter@std_msgs/msg/String[gz.msgs.StringMsg
- 注释结束 -
- 启动 ROS2 订阅者
在 Web Shell 2 中执行
In [ ]:
ros2 topic echo /chatter
- 启动 GZ 发布者
在 Web Shell 3 中执行
In [ ]:
ign topic -t /chatter -m ignition.msgs.StringMsg -p 'data:"Hello"'
- 注释 -
对应的新 Gazebo Sim 写法：
In [ ]:
gz topic -t /chatter -m gz.msgs.StringMsg -p 'data:"Hello"'
- 注释结束 -
- 检查 ROS2 订阅终端中的输出
你的结果应与下图类似：
