课程介绍

预计完成时间：2分钟

1.3 图形用户界面

你已经了解了 Gazebo Sim 及其在机器人开发中的重要性。现在来看看 Gazebo Sim 的外观以及如何与它交互！要打开 Gazebo Sim，请启动一个现成的模拟环境。

在 Gazebo Sim 中启动世界文件的一般命令：

gz sim <path/to/world_file.sdf>

在 Web Shell 中执行以下命令之一：

Execute in Web Shell 1

export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/workspace/gazebo_sim_ros2/src/gazebo_sim_course_files

gz sim /workspace/gazebo_sim_ros2/src/gazebo_sim_course_files/demo_world_unit1.sdf

- 注意 -

执行上述命令时，你可能会看到以下错误消息：

[Err] [SDFFeatures.cc:843] The geometry element of collision [collision] couldn't be created
[Err] [SDFFeatures.cc:843] The geometry element of collision [collision] couldn't be created
[Err] [SDFFeatures.cc:843] The geometry element of collision [collision] couldn't be created
[GUI] [Err] [SystemPaths.cc:525] Could not resolve file [cardboard_box.png]

你可以安全地忽略这些错误。

—— 注意结束 ——

通过第一条命令，你正在设置 GZ_SIM_RESOURCE_PATH 环境变量，这个变量基本上告诉 Gazebo Sim 在哪里查找世界文件。

第二条命令应该会打开一个新窗口，启动带有 demo_world_unit1.sdf 世界文件的 Gazebo Sim。

等待模拟准备就绪，Gazebo Sim GUI 窗口打开后，你应该能看到以下界面：

界面由多个组件组成。下面让我们逐一了解它们。