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office_gzweb
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6 Commits 1 Branch 0 Tags 80 MiB
Makefile 46.8%
CMake 18.6%
Python 11.4%
C++ 10.5%
Shell 7.3%
Other 5.3%
Go to file
administrator 7c4ff06d3b 更新 run_all.sh 2026-05-07 03:09:52 +00:00
build updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
docker init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
install updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
log updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
logs updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
m-explore-ros2 init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
patches init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
turtlebot3_simulations init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
.DS_Store init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
.env updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
.gitattributes Init from template 2026-04-25 10:22:16 +00:00
.gitignore Init from template 2026-04-25 10:22:17 +00:00
README.md init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
autorun.sh updated 2026-04-26 03:11:39 +00:00
run_ab.sh init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
run_all.sh 更新 run_all.sh 2026-05-07 03:09:52 +00:00
run_all_fix.sh init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
run_all_stop.sh init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
run_office_gzweb.sh init 2026-04-25 18:25:42 +08:00
websocket.sdf init 2026-04-25 18:25:42 +08:00

README.md

office_gzweb

项目说明

本项目用于 Ubuntu + ROS 2 Humble 下的 TurtleBot3 办公室场景自动探索与建图，包含：

  • Gazebo Sim 8 (Harmonic) 仿真
  • Nav2 导航栈
  • SLAM Toolbox 在线建图
  • explore_lite 自动探索
  • gzweb 网页端 3D 可视化
  • 自动保存地图并输出路径

核心目标：一条命令启动，探索结束后自动保存地图并退出。

环境要求

  • Ubuntu 22.04
  • ROS 2 Humble
  • Gazebo Sim Harmonic
  • Node.js / npm（用于 gzweb-demo）

关键目录与文件

  • 仿真与模型：turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/
  • 探索节点：m-explore-ros2/explore/
  • 一键启动脚本：run_all.sh
  • 一键停止脚本：run_all_stop.sh
  • A+B 启动脚本：run_ab.sh
  • WebSocket 配置：websocket.sdf
  • gzweb 前端：gzweb-demo/gzweb-demo/
  • 地图输出目录：turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/

一键运行（推荐）

1) 启动自动流程

cd /home/xh2204/office_gzweb/vlm_office-main
./run_all.sh mapping --explore --gzweb

执行内容：

  1. 启动 Gazebo Sim + ROS bridge + SLAM + RViz
  2. 启动 gzweb websocket 与前端
  3. 启动 Nav2
  4. 启动 explore_lite 自动探索
  5. 自动检测探索结束（带超时）
  6. 自动保存地图并打印路径
  7. 自动停止全部进程并退出

2) 停止全部进程

./run_all_stop.sh

端口说明

  • 5173：gzweb 前端（Vite）
  • 9002：Gazebo WebSocket

浏览器访问：

地图保存结果

默认保存到：

  • turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml
  • turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.pgm

run_all.sh 保存完成后会在终端打印绝对路径。

常用脚本参数

run_all.sh

./run_all.sh mapping [--explore] [--gzweb] [--no-rviz] [--world PATH]
./run_all.sh localization [--gzweb] [--no-rviz] [--map PATH] [--world PATH]

可配置环境变量：

  • ROBOT_MODEL（默认 waffle）
  • GZ_PARTITION（默认 tb3_office_gz）
  • SLEEP_NAV2（默认 18 秒）
  • EXPLORE_WAIT_TIMEOUT（默认 420 秒）

关键实现（重要代码点）

1) 仿真/导航/探索总控

  • run_all.sh
    • 统一启动 A(sim)、B(nav2)、C(explore)、D(websocket)、E(gzweb 前端)
    • 自动端口检查与冲突清理（5173/9002）
    • 探索阶段终端计时输出（explore elapsed）
    • 探索结束自动保存地图并退出

2) Gazebo + ROS 集成启动

  • turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_office_gz.launch.py
    • office world 启动
    • /clock、/scan、/odom、/tf 等桥接
    • SLAM 与 RViz 延迟启动控制
    • GZ_PARTITION 隔离避免串到其他 Gazebo 会话

3) gzweb 纹理与材质修复

  • gzweb/gzweb/include/ColladaLoader.js
    • 修复 RGBFormat is not defined 问题
    • 修复 model:// 纹理 URI 拼接错误（绝对 URI 不再错误拼接）
    • 重新构建输出到 gzweb/gzweb/dist/

4) 模型颜色兜底

  • office_desk/model.sdf
  • office_chair/model.sdf
  • office_couch/model.sdf

为关键家具增加 fallback 材质参数，避免网页端纹理异常时完全黑白。

典型问题与处理

  • gzweb 无法连接：检查 9002 是否被占用，run_all.sh 会自动清理并重启
  • 前端打不开：检查 5173，并查看 logs/run_all_*/E_gzweb_frontend.log
  • 纹理丢失/颜色异常：检查 ColladaLoader.js 与 GZ_SIM_RESOURCE_PATH
  • 探索长期不结束：EXPLORE_WAIT_TIMEOUT 超时后自动强制收尾并保存地图

日志位置

每次运行会生成：

  • logs/run_all_YYYYMMDD_HHMMSS/
    • A_sim.log
    • B_nav2.log
    • C_explore.log
    • D_websocket.log
    • E_gzweb_frontend.log

快速命令参考

# 启动（推荐）
./run_all.sh mapping --explore --gzweb

# 强制停止全部
./run_all_stop.sh

# 仅 A+B（不含 explore/gzweb）
./run_ab.sh mapping