# 机器人巡检演示方案

## 快速开始

### 1. 默认自动运行（容器重启后自动执行）
```bash
# 容器启动后自动执行 autorun.sh：
# mapping + explore + gzweb，不运行 detector
```

### 2. 手动控制

```bash
# 停止所有仿真进程
./run_all_stop.sh

# 纯制图（无 detector）
./run_mapping.sh

# YOLO CPU 视觉巡检
./run_yolo.sh

# VLM GPU 视觉巡检（需要 GPU 实例）
./run_vlm.sh

# VLM 混合模式（YOLO + VLM 互补）
VISION_BACKEND=hybrid ./run_vlm.sh
```

### 3. 高级参数

```bash
# 自定义 VLM 采样间隔
VLM_INTERVAL=3.0 ./run_vlm.sh

# 使用 AWQ 量化版（显存 3-4GB）
VLM_MODEL=Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct-AWQ ./run_vlm.sh

# 不启动 gzweb（节省资源）
./run_mapping.sh --no-rviz

# 使用已有地图定位导航
./run_all.sh localization --map /path/to/map.yaml
```

## 文件结构

| 文件 | 说明 |
|------|------|
| `autorun.sh` | 容器默认启动脚本（mapping + explore，无 detector） |
| `run_all.sh` | 统一启动器（支持 mapping/localization + 各种选项） |
| `run_all_stop.sh` | 干净停止所有仿真进程 |
| `run_mapping.sh` | 便捷脚本：纯制图 |
| `run_yolo.sh` | 便捷脚本：YOLO CPU 视觉巡检 |
| `run_vlm.sh` | 便捷脚本：VLM GPU 视觉巡检 |
| `.env.defaults` | 默认环境变量配置 |

## 日志与输出

| 位置 | 内容 |
|------|------|
| `/workspace/logs/run_all_*/` | 各进程运行日志 |
| `/workspace/vision_output/YYYYMMDD_HHMMSS/` | 摄像头画面 + 标注图像 |
| `/workspace/camera_latest.jpg` | 最新摄像头画面 |
| `/workspace/.vlm_model_path` | VLM 本地模型路径 |

## TODO

- [ ] 自然语言 CLI 控制（"去冰箱前"等指令）