From b047c6c145a7535941be825e15d332abd913e460 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: devuser <devuser@pms.local>
Date: Fri, 8 May 2026 09:12:56 +0800
Subject: [PATCH] feat: demo suite - autorun/stop/mapping/yolo/vlm modes,
 .env.defaults

---
 .env.defaults   | 25 ++++++++++++++++++
 README_DEMO.md  | 69 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 autorun.sh      |  9 ++++---
 run_all.sh      |  5 ++++
 run_all_stop.sh | 28 ++++++++++++++++----
 run_mapping.sh  |  4 +++
 run_vlm.sh      | 11 ++++++++
 run_yolo.sh     |  5 ++++
 8 files changed, 148 insertions(+), 8 deletions(-)
 create mode 100644 .env.defaults
 create mode 100644 README_DEMO.md
 create mode 100755 run_mapping.sh
 create mode 100755 run_vlm.sh
 create mode 100755 run_yolo.sh

diff --git a/.env.defaults b/.env.defaults
new file mode 100644
index 0000000..0053d15
--- /dev/null
+++ b/.env.defaults
@@ -0,0 +1,25 @@
+# ================================================================
+# 演示方案默认环境变量
+# 容器重启后 autorun.sh 会自动加载此文件
+# ================================================================
+
+# 视觉后端模式：yolo | vlm | hybrid
+#   yolo  : YOLOv8n CPU 检测（轻量、快速）
+#   vlm   : Qwen2.5-VL-3B GPU 检测（语义理解强）
+#   hybrid: YOLO 持续 + VLM 定期深度分析
+export VISION_BACKEND="${VISION_BACKEND:-yolo}"
+
+# VLM 采样间隔（秒）
+export VLM_INTERVAL="${VLM_INTERVAL:-5.0}"
+
+# VLM 模型名称（本地路径优先）
+export VLM_MODEL="${VLM_MODEL:-Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct}"
+
+# VLM 提示词（空则使用内置默认）
+export VLM_PROMPT="${VLM_PROMPT:-}"
+
+# HuggingFace / ModelScope 缓存目录
+export HF_HOME="${HF_HOME:-/workspace/.cache/huggingface}"
+
+# 默认地图路径（localization 模式使用）
+export NAV2_MAP_PATH="${NAV2_MAP_PATH:-/workspace/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/map/office_map.yaml}"
diff --git a/README_DEMO.md b/README_DEMO.md
new file mode 100644
index 0000000..363a55e
--- /dev/null
+++ b/README_DEMO.md
@@ -0,0 +1,69 @@
+# 机器人巡检演示方案
+
+## 快速开始
+
+### 1. 默认自动运行（容器重启后自动执行）
+```bash
+# 容器启动后自动执行 autorun.sh：
+# mapping + explore + gzweb，不运行 detector
+```
+
+### 2. 手动控制
+
+```bash
+# 停止所有仿真进程
+./run_all_stop.sh
+
+# 纯制图（无 detector）
+./run_mapping.sh
+
+# YOLO CPU 视觉巡检
+./run_yolo.sh
+
+# VLM GPU 视觉巡检（需要 GPU 实例）
+./run_vlm.sh
+
+# VLM 混合模式（YOLO + VLM 互补）
+VISION_BACKEND=hybrid ./run_vlm.sh
+```
+
+### 3. 高级参数
+
+```bash
+# 自定义 VLM 采样间隔
+VLM_INTERVAL=3.0 ./run_vlm.sh
+
+# 使用 AWQ 量化版（显存 3-4GB）
+VLM_MODEL=Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct-AWQ ./run_vlm.sh
+
+# 不启动 gzweb（节省资源）
+./run_mapping.sh --no-rviz
+
+# 使用已有地图定位导航
+./run_all.sh localization --map /path/to/map.yaml
+```
+
+## 文件结构
+
+| 文件 | 说明 |
+|------|------|
+| `autorun.sh` | 容器默认启动脚本（mapping + explore，无 detector） |
+| `run_all.sh` | 统一启动器（支持 mapping/localization + 各种选项） |
+| `run_all_stop.sh` | 干净停止所有仿真进程 |
+| `run_mapping.sh` | 便捷脚本：纯制图 |
+| `run_yolo.sh` | 便捷脚本：YOLO CPU 视觉巡检 |
+| `run_vlm.sh` | 便捷脚本：VLM GPU 视觉巡检 |
+| `.env.defaults` | 默认环境变量配置 |
+
+## 日志与输出
+
+| 位置 | 内容 |
+|------|------|
+| `/workspace/logs/run_all_*/` | 各进程运行日志 |
+| `/workspace/vision_output/YYYYMMDD_HHMMSS/` | 摄像头画面 + 标注图像 |
+| `/workspace/camera_latest.jpg` | 最新摄像头画面 |
+| `/workspace/.vlm_model_path` | VLM 本地模型路径 |
+
+## TODO
+
+- [ ] 自然语言 CLI 控制（"去冰箱前"等指令）
diff --git a/autorun.sh b/autorun.sh
index b14a8b5..0a71eb9 100755
--- a/autorun.sh
+++ b/autorun.sh
@@ -1,6 +1,9 @@
 #!/usr/bin/env bash
-# 与 run_all.sh mapping --gzweb 相同，但不起 workspace 内 gzweb-demo 的 npm run dev。
-# 浏览器使用镜像内 foundation 已在 /opt/gzweb（8000）起的页面；本脚本仍起 gz sim、websocket.sdf(9002)、Nav2 等。
+# autorun.sh — 容器启动后自动执行：移动巡检 + 自动制图
+# 默认不运行 detector，保持最稳定的基础行为
+# 如需启用 detector，手动运行：
+#   VISION_BACKEND=yolo  ./run_all.sh mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite --vision
+#   VISION_BACKEND=vlm   ./run_all.sh mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite --vision
 set -euo pipefail
 ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
-exec bash "${ROOT}/run_all.sh" mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite --vision
+exec bash "${ROOT}/run_all.sh" mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite
diff --git a/run_all.sh b/run_all.sh
index 244a399..186e52b 100755
--- a/run_all.sh
+++ b/run_all.sh
@@ -1,5 +1,10 @@
 #!/bin/bash
 set -euo pipefail
+# 加载默认环境变量
+if [[ -f "${ROOT}/.env.defaults" ]]; then
+  set -a; source "${ROOT}/.env.defaults"; set +a
+fi
+
 # Link pip deps from EFS vendor if /workspace/.site-packages is missing
 ROOT="/workspace/"
 if [[ ! -d "${ROOT}/.site-packages" && -d "/opt/vendor/yolov8" ]]; then
diff --git a/run_all_stop.sh b/run_all_stop.sh
index e5cd632..facd840 100755
--- a/run_all_stop.sh
+++ b/run_all_stop.sh
@@ -1,13 +1,31 @@
 #!/usr/bin/env bash
 set -euo pipefail
-# run_all_stop.sh — send stop signal to run_all.sh loop mode
+# run_all_stop.sh — 干净停止所有仿真、导航、视觉进程
 
+echo "[run_all_stop] Stopping all simulation processes..."
+
+# 1. 发送循环停止信号（让 run_all.sh 优雅退出）
 touch /workspace/.run_all_stop
-echo "[run_all_stop] stop signal sent. run_all.sh will exit after current exploration cycle."
 
-# Also send SIGTERM to run_all.sh directly (excluding this script)
-PIDS=$(ps aux | grep -E "run_all\.sh" | grep -v grep | grep -v run_all_stop | awk '{print $2}' || true)
+# 2. 发送 SIGTERM 给 run_all.sh（触发其 cleanup trap）
+PIDS=$(pgrep -f "run_all\.sh" | grep -v $$ || true)
 if [[ -n "$PIDS" ]]; then
-  echo "[run_all_stop] sending SIGTERM to run_all.sh pids: $PIDS"
+  echo "[run_all_stop] Sending SIGTERM to run_all.sh: $PIDS"
   kill $PIDS 2>/dev/null || true
 fi
+
+# 3. 等待优雅退出
+sleep 3
+
+# 4. 强制清理残留的 ROS2 / Gazebo / 视觉进程
+echo "[run_all_stop] Force killing remaining processes..."
+pkill -9 -f "gz sim\|gz launch\|ros2 launch\|ros2 run" 2>/dev/null || true
+pkill -9 -f "explore_lite\|nav2_bringup\|turtlebot3_gazebo" 2>/dev/null || true
+pkill -9 -f "vision_yolo\|vision_daemon" 2>/dev/null || true
+pkill -9 -f "selkies-gstreamer\|code-server" 2>/dev/null || true
+
+# 5. 清理状态文件
+rm -f /workspace/.run_all_stop
+rm -f /workspace/.vision_daemon_stop
+
+echo "[run_all_stop] All processes stopped."
diff --git a/run_mapping.sh b/run_mapping.sh
new file mode 100755
index 0000000..efd0487
--- /dev/null
+++ b/run_mapping.sh
@@ -0,0 +1,4 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+exec bash "${ROOT}/run_all.sh" mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite "$@"
diff --git a/run_vlm.sh b/run_vlm.sh
new file mode 100755
index 0000000..2be4b26
--- /dev/null
+++ b/run_vlm.sh
@@ -0,0 +1,11 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+export VISION_BACKEND=vlm
+export VLM_INTERVAL="${VLM_INTERVAL:-5.0}"
+export VLM_MODEL="${VLM_MODEL:-Qwen/Qwen2.5-VL-3B-Instruct}"
+# 如果 install_vlm.sh 预下载了本地模型，优先使用
+if [[ -f /workspace/.vlm_model_path ]]; then
+  source /workspace/.vlm_model_path
+fi
+exec bash "${ROOT}/run_all.sh" mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite --vision "$@"
diff --git a/run_yolo.sh b/run_yolo.sh
new file mode 100755
index 0000000..6b0a854
--- /dev/null
+++ b/run_yolo.sh
@@ -0,0 +1,5 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euo pipefail
+ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
+export VISION_BACKEND=yolo
+exec bash "${ROOT}/run_all.sh" mapping --explore --gzweb --no-gzweb-vite --vision "$@"